DGPSとRTKって違うんですか？その3

回答

前回まではDGPS（ディファレンシャルGPS）についての説明をしました。今回はRTK（リアルタイムキネマティック Realtime Kinematic）の説明を行います。

その前に、キネマティックってどういう意味でしょうか。ちなみにディファレンシャルはDifferentialで、差分データによる補正をしている、という意味ですね。
キネマティックの語源はどうもギリシャ語由来らしいです。意味は動く（動き？）ということだそうで、映画（シネマ、キネマ）の語源でもあるとか。

GPSに於いては静止測量に対する移動測量ということですが、何故かSGPSやDGPSは含まれません。
細かいことは省きますが、昔のGPS測量といえば基本的に静止（Static）測量か短縮静止測量（こちらの方はメーカーによって呼び方が様々です）でした。いずれもGPS受信機は静止したままで衛星からのデータを受信し、あとでパソコンにより解析計算するシステムです。
それに対してキネマティック測量は、アンテナを動かしながら測量できるというのが大きな利点で、曲線の測量に威力を発揮しました。

当時のキネマティック測量は、今のRTK測量とは違って次のような手順で行われました。

1．GPSの固定局を設置して、データの収集をはじめる。
2．GPSの移動局を任意の場所に固定して、5～15分（メーカー、衛星数などによる）データを収集します（2周波の場合）。
3．短縮スタティックを行うのに充分なデータが貯まったところで、移動局のデータ収集を停止して移動モードに変更します。
4．移動モードでは予め設定された間隔（1～5秒）でデータを自動記録するので、測量したい場所をトレースします。
5．測量が終了したらデータを保存し、機材を片付けます。
6．固定局･移動局でそれぞれ記録したデータを同一パソコンに読み込んで解析します。
7．解析結果を確認します。

※注意事項
a）移動モードでは常に受信衛星数が4個以上あることを確認しなければならない、3個以下になった時点で「2」からやり直します。
b）1周波受信機でキネマティック作業を行う際には、「2」でアンテナスワップという方法を行って初期化する必要があります。

このキネマティック測量の欠点は、以下の点が挙げられます。

1）移動局は初期化時に静止していなければならない。
2）リアルタイムに結果がわからない。
3）衛星数が減ったときや何かの陰になって衛星受信障害が起きた場合には、再度初期化しなければならない。
4）計測の性格上累積誤差が増えやすい。
5）同じく10km（5kmという説もあり）を超える計測では誤差が大きくなる。
この欠点のうち、1）について「オン･ザ･フライ（On the Fly）」という初期化方法で、2）については固定局から移動局へのデータ通信と移動局側での計算処理方法で、それぞれ解決したものがリアルタイムキネマティック・オンザフライ（RTKOTF）という測量方法で、現在一般的には単にRTKと呼ばれているものです。
1）と2）が解決したことにより、3）についても再初期化の際に静止しなくても良くなったため、操作性は格段に良くなりました。